A Cegléd területén is élt első, név szerint ismert nép az iráni eredetű szkíták voltak. A római korban éltek itt az iráni eredetű szarmaták (jazigok). A  honfoglalás során valószínűleg a fejedelmi törzs szállta meg a mai Pest vármegye területét. Cegléd határában több Árpád-kori falu létezett. E néhány száz fős kis falvak elnéptelenedésének oka valószínűleg a tatárjárás volt, amely után Magyarországra  befogadott pogány kunok is letelepedtek a környéken. Cegléd első okleveles említése IV. (Kun) László korából, 1290-ből származik.

Az eladdig királyi birtok I. (Nagy) Lajos királyunk 1358-ban anyjának, a lengyel Łokietek Erzsébetnek    adományozza, aki aztán 1368-ban az óbudai klarissza apácák birtokába juttatta, akik a török korig, majd 1782-ig voltak földesurai a városnak.

A mezővárosi kiváltságoknak fokozatosan került birtokába a város: 1364. május 8-án (a városalapítók napja) I. (Nagy) Lajostól vámmentességet, 1420-ban Luxemburgi Zsigmondtól szabad bíróválasztási jogot kapott a város, 1448-ban pedig Hunyadi János kormányzó országos vásártartási jogot adományozott a településnek. Az első városi tanács által kiadott oklevelet 1521-ből ismerjük. 1514-ben a török ellen induló 40 ezres keresztes sereg Cegléden is átvonult, gyakorlatozott, és Dózsa innen küldte ki a jobbágyokat csatlakozásra felhívó kiáltványát.

Ceglédet már a mohácsi csata után felgyújtották, és 150 évre török uralom alá kerül és szultáni kincstári (hász) birtok lett, így viszonylagos békességet élvezett. Az 1550-es években tagja volt a 3 város – Kecskemét, Nagykőrös, Cegléd – szövetségének, nagy fokú bíráskodási önállósággal rendelkezett.

A tizenöt éves háború (1593–1606) elől a lakosság nagy része Kőrösre menekült. Az újranépesülés után a 17. században is nagy fokú önállósággal rendelkező, virágzó város volt. A török kiűzését eredményező háborúk miatt a lakosság 1683-ban ismét Kőröst és Kecskemétet választotta. Cegléd támogatta a Rákóczi-szabadságharcot, maga a fejedelem kétszer is járt a városban.

A klarissza rend II. József általi felszámolása után a földesúri jogokat a Ceglédi Vallásalapítványi Uradalom gyakorolta. A király türelmi rendelete megszüntette a reformátusok hátrányos megkülönböztetését is. A 18. században kezdődött a lakosság egy részének tanyákra való kiköltözése, aminek eredményeként a város még jelenleg is egy nagy kiterjedésű tanyavilág központja.

Az 1834-es nagy tűzvész után kezdődött a mai város tervszerű kiépülése. 1847-ben megnyitott a Budapest–Záhony-vasútvonal. Kossuth 1848. szeptember 24-én délután vonattal érkezett első állomására, Ceglédre. Állítólag a Pestre vonuló ceglédi önkéntesek énekelték először a Kossuth-nótát. Ennek az eseménynek állít emléket Horvay János 1902-ben felállított Szabadság téri Kossuth-szobra is. Ennek mintájára állították fel az 1920-as években a New York-i szobrot is. 1849 júliusában egy hétig Cegléd volt a magyar kormány székhelye.

A századfordulón Cegléd volt az agrárszocialista mozgalom egyik központja is. 1902-ben Cegléd-Homokpusztán jött létre az ország első (akkor még önkéntes) termelőszövetkezete. A szovjet hadsereg 1944. november 4-én foglalta el a várost, amelynek határában óriási hadifogolytábort működtetett.