A város neve Gyoma és Endrőd településrészek neveinek összevonásából keletkezett. Gyoma a régi magyaroktól használt személynév volt. A Szinnyei Merse család ősét pl. Gyomának hívták. Gyoma község tehát első Gyoma nevű tulajdonosától vagy lakosától vette nevét. Endrődöt Endre nevű tulajdonosáról vagy lakosáról nevezték el.

Gyoma nevét 1332-ben említették először az oklevelek Gama néven, midőn papja, Pál, 5 garast fizetett a pápának. Temploma minden szent tiszteletére volt avatva. 1338-ban Gyuma-nak írták nevét, ekkor Gyomai Bethlen fiainak, az iktári Bethlen-ek őseinek birtoka volt. Egy ekkor kelt oklevélben Tamás erdélyi vajda utasította őket, hogy ne zavarják a szomszédos Ege helységbe települőket. (Ege ma puszta Gyomától délkeletre.)

Az 1557-58. évi defter (adólajstrom) szerint 25 ház volt benne. 1564-ben vagy leégett Endrőd vagy csak elmenekültek a lakosai. 1705 körül a rácok egészen elpusztították, lakói elszéledtek és csak 1719-ben szállingóztak vissza. Népessége 1719-ben legfeljebb 150 fő, ami viszont gyorsan gyarapodott. Az 1739-es pestisben 485 ember halt meg. 1830-ban mezőváros lett. 1840-től kezdve az egyik megyei esküdt itt lakott, 1877-ben pedig szolgabírói székhely lett. 1890-ben népessége 10.867 fő volt. Lakói ekkoriban leginkább földművelők voltak, akik sok jó gabonát, gyümölcsöt termeltek és állattenyésztéssel foglalkoztak.

Endrőd a legrégibb megyei községek közé tartozik. 1425-ben fordul elő először a neve, de már akkor jelentős község lehetett. Lakosai ezelőtt mind nemesi kiváltsággal bírtak.  1557—8 defterből (adólajstrom) szerint 25 ház volt benne. 1598-ban lakatlanná vált, majd 1685-ben újra elpusztult. 1703-ban a rácok dúlták fel és csak 1718-ban kezdett újjáépülni. 1732-ben 251 ember lakott Endrődön; 1764-ben már 1222-re emelkedett a lakosok száma. 1773-ban 191 telkes jobbágy, 74 házas zsellér, 90 házatlan zsellér, 15 iparos és egy kereskedő család, vagyis mintegy 1855 ember lakott itt 266 házban.

Endrőd 1891-ben csinos nagyközség volt Békés vármegye gyomai járásában, 1807 házzal és 10 898 magyar lakossal, 2 gőzmalommal, postahivatallal és postatakarékpénztárral. Az endrődi sortűz az 1935-ös országgyűlési választási kampány során 1935. március 20-án a Békés vármegyei Endrődön bekövetkezett tragikus esemény, amelynek nyolc halálos áldozata volt. Az endrődi sortűz fogalommá vált a későbbiekben: a Gömbös Gyula nevéhez kapcsolt erőszakos, terrorisztikus módszerek szinonimájává lett. Nevezik a „választási gyűlés véres szétverésének”, a kormányterror megnyilvánulásának, az endrődi kisgazdagyűlés sortüzes feloszlatásának.

A település 1982-ben jött létre Gyoma és Endrőd települések egyesülésével. A városi rangot 1989-ben kapta meg.