Egy 1238. évi oklevél említi legkorábbról Villa Curmend terra regist, vagyis Körmend falut, mely akkor királyi birtok volt. Neve a csagataj türk Kärmän – vár, illetve erődített vízi átkelőhely értelmű szóból eredeztethető.

A tatárjárás után IV. Béla a megfogyatkozott lélekszámú településnek – melynek akkor már várát (Arx Körmend), templomát is említették – 1244. október 28-án kibocsátott oklevélben városi kiváltságokat adományozott, melyet V. István 1270-ben, Károly Róbert pedig 1328-ban megerősített a vámmentességre, bíróválasztásra, örökösödési jogra vonatkozó pontokkal együtt. 1345-ben I. Lajos király megerősítette polgárai vámmentességét. Tizenkét évvel később egy írásos forrás „civitasként”, azaz a királyi városként említette, ekkor bírája, esküdt polgárokból álló tanácsa volt. A középkori városképet mindenekelőtt a területén fekvő egyházi épületek határozták meg.

Körmend Zsigmond király uralkodásának idején szűnt meg királyi birtok lenni. Ekkor Ellerbach János tulajdona, majd 1430-ban már a Széchényiek bírják. 1497-ben II. Ulászló az egész ország területére vámmentességet biztosít az itt élő kereskedőknek, s ekkor már számottevő országos vásárokat is tartanak, ami jelentős kézművesréteg jelenlétét is feltételezi. E korban a város erődített hellyé, fontos központtá válik. 1514-ben a vár és a város Erdődi Bakócz Tamásé. A 16. században a várost palánkkal, árokkal vették körül. 

A település északkeleti sarkán az előző évszázadban az Ellerbachok vagy a Szécsiek emelte várkastélyt bástyákkal, fallal és kapuval megerősítették. A város 1595-ben Kaszaházi Joó János perszonális tulajdona, akitől az Illésházi perbe keveredvén II. Rudolf király elkobozza, majd 1604-ben Batthyány Ferenc főlovászmesterének ajándékozta. A vár és a város története ettől az évtől kezdődően közel 300 évig összekapcsolódik a Batthyány család történetével.

A török veszély fokozódása miatt Batthyány Ádám Körmendet végvárrá nyilvánítja, s lakóinak hajdú kiváltságot ad, de egyúttal katonai szolgálatra is kötelezi őket. Jeles dátum Körmend történetében 1664. július 26-27., a körmendi csata napja. Ahmed Köprülü nagyvezír a Rába átjáróit akarta elfoglalni, hogy hatalmas seregével Bécs felé nyomuljon. A védősereg (francia, horvát, német, osztrák és magyar csapatok) július 26-án ezeket a pontokat megszállta, és a várból ágyútűz alá vette a jobb parton táborozó törököket. Másnap az átkelést meghiúsították. A csata hadászati szempontból nem volt jelentős, de hatása lett a szentgotthárdi ütközet kimenetelére.

Körmend a II. Rákóczi Ferenc vezette szabadságharcból is kivette a részét, miközben házait és a várát is porig felégették. Az 1716-os év fordulat a település életében. A Batthyányiak Körmendet a majorátus központjává tették, innen irányították körmendi, németújvári, kanizsai, dobrai, trautmansdorfi domíniumaikat. Ekkor kezdődik meg a vár főúri kastélyegyüttessé való bővítése, átalakítása, mely Batthyány Lajos országnádor nevéhez fűződik. A napóleoni háborúk során a Francia Birodalom legkeletibb pontja Körmend városa volt. 

1872-ben megnyílt a Szombathely-Grác közötti vasútvonal, mely Körmenden vezetett keresztül.

Kisebb, mezőgazdasági termékek feldolgozását biztosító üzemek épültek. Gőzfűrész, gőzmalom, ecetgyár, húsfeldolgozó, téglagyár, gazdasági gépgyár és cementgyár is működik Körmenden. A város villamosítása 1911-ben indult meg.

A két világháború közt a település fejlődése lelassult. A 2. világháborút követően, kezdetben a nyugati határövezeti elhelyezkedéséből adódóan, ez tovább folytatódott. A hetvenes évek elejétől a település dinamikus fejlődésnek indult. 1978. december 31-én Körmendet várossá nyilvánították.  1980. augusztus 20-án került sor a 86-os főút várost elkerülő szakaszának átadására és az új Rába-híd avatására.