A római korból származó itt talált vaskohók arra engednek következtetni, hogy Vasváron már ekkor jelentős vasfeldolgozó tevékenység folyt a helyben található gyepvasérc feldolgozásával. A rómaiak Castrum Ferreumnak nevezték az itteni várukat – a magyar városnév ennek pontos megfelelője. 

A vas jelentőségét a honfoglaló magyarok is ismerték, ezért itt alakították ki az ország egyik nagy vastermelő központját. Erre világosan utal az az 1226-ból származó oklevél, mely szerint a pannonhalmi monostor kovácsai a vasat rendszeresen Vasvárról hozatták. A fontos vastermelőhely őrzésére vélhetően már a 10. században megépült az a földvár és mintegy 300 méter átmérőjű lehetett.

A vármegyerendszer kialakítása során Vasvárt Szent István király ispánsági központtá és megyeszékhellyé emelte. A tatárjárás Vasvárt sem kímélte meg, és bár egy oklevél szerint 1242 februárjában még a magyar kézen maradt várak közé tartozott, később a tatárok elpusztították. 

1270. november 21-én V. István király Vasváron tartózkodott és a várjobbágyokkal megyei közgyűlést tartott. A város 1279-ben  Lászlókirálytól kiváltságokat kapott. 1310-ben Vasvárt a németek foglalták el és csak 1311-ben sikerült a Henrik bán fia János vezette megyei nemesi seregnek kiverni őket a városból, miután a káptalani templomot rájuk gyújtották. A várost védő erődrendszer a 14. század elejére készült el teljesen. A 14. század közepére Vasvár már igazi város, közigazgatási, kereskedelmi és kulturális központ, népes vásárai voltak.

A vastermelés erre az időre már háttérbe szorult és a város ipara elsősorban a malomiparra támaszkodott. A Gersei Pető család tulajdona lett 1423-ban és ezzel földesúri mezővárossá vált. 1462-ben a Széchy családdal keletkezett viszályban a város egy része leégett, 1479-ben pedig a török portyázók érték el a Vasvár környékét. 1490-ben I. Miksa császár serege ostromolta, de bevenni nem tudta a várost. 

A 16. században a török fokozatos előretörésével Vasvár életében is hanyatlás következett be. 1576-ban a városba behatoló és fosztogató német katonaságot a lakosság megtámadta és kiűzte, az erősítéssel visszatérő németek bosszúból felgyújtották a várost. 1578-ban az országgyűlés elrendelte a káptalan Szombathelyre költözését. Ezzel Vasvár tulajdonképpen megszűnt megyeszékhely lenni.

1646-ban a egy török csapat újra feldúlta a várost. 1663-ban császári sereg szállta meg a várost, majd 1664-ben hatalmas török sereg vonult át a településen a házakat felégetve. A vesztes szentgotthárdi csata után a török sereg táborozott itt, a város maradék lakossága a Rábán túlra menekült. Itt kötötték meg a magyarok számára hátrányos következményekkel járó vasvári békét.

A török veszély megszűntével azonban a város várt gyors fejlődése elmaradt, melyben közre játszott, hogy polgárai régi kiváltságaikat nem kapták vissza, sőt 1699-ben a vármegyegyűlés jobbágyi szolgálatokra kötelezte őket. Ráadásul még a török harcokat követően hatalmas tűzvész pusztított el mindent, ami még a régi városból megmaradt. Ezzel egyszersmind a régi település szerkezete is megszűnt létezni és a 18. század közepére az újjáépítés után már teljesen más képet mutatott a város, mint azelőtt. Ekkor alakult ki a mai városszerkezet. 

1734-ben a Gersei Pető család birtokait a Festetich család vette meg és rögtön hosszú pereskedésbe kezdett a káptalannal a birtokok elosztása tekintetében. A pernek 1776-ban lett vége, az ítélet újra felosztotta a várost a földesúr és a káptalan között. 1746-ban a népességösszeíráskor Vasváron 38, Zsidóföldén 25, Szentmihályfalván 26 családot írtak össze. A Batthyány-vizitáció adatai szerint 1758-ban összesen 1185 lakos élt a városban. 1830-ban még mindig csak 1444 lakosa volt a városnak. Városi rangját 1986-ban kapta vissza.