A rómaiak idején, a mai Soroksár területén, a Dunaharaszti és Soroksár közötti mezsgyehatáron egy stratégiai jelentőségű, határmenti erőd maradványaira bukkantak. A Duna jobb partján Téténynél, a Csepel-sziget túlsó felén álló Campora erődítéssel együtt védte a Pannónia felé vezető dunai átkelőhelyet. A római birodalom megszűnte után a népvándorlás évszázadai következtek.

A honfoglaló magyarok valamelyik törzse nagy valószínűséggel a Csepel-szigeten alakította ki központi szálláshelyét. Okleveles emlékeink 1067-ben említik először a falut, mégpedig az Aba nemzetségbéli Péter comesnek, a százdi monostornak adott egyik adománylevelében „Swrwk” néven. Soroksár nevét először Anonymus említi Surucsar néven. A XIII. századi tatárjárás idején a település elpusztult, mivel ezen a környéken heves harcok tomboltak. 1390-ben találkozunk ismét a falu nevével, amikor a helység nevét viselő Soroksári család kezén van.

1431-ben Soroksár már pusztaként szerepel, így szerzi meg ekkor, a Harasztiban lakó Uras Gergely. A század közepén Gubacs tartozékaként hallunk róla, így szerezték meg egyik részét a Rozgonyiak, 1748-ban ugyanis a másik részét (Soroksárpusztát) a pesti domonkosok kapták.

A török uralom 145 éve alatt e területen nem volt lakott település.1667-ben Vattay Pál birtokába jutott Soroksár, több pusztval együtt, mint összefüggő birtoktest. A Vattay család erre a birtokára a kor szokása szerint királyi adománylevelet is kapott, vagyis birtoklás jogosságának elismerését. 1727-ben Grassalkovich Antal vette át a birtokokat. Belső telepesek hiányában idegen földről, főleg németek behozásával igyekeztek az emberhiányt pótolni. A betelepítés az 1737-től kezdődött el, s csak nagyon lassan emelkedett a telepesek száma.

1759.szeptember 1-jén Soroksár megkapta a vásártartási jogot, valamint az ezzel járó mezővárosi címet. 1831-ben hatalmas kolerajárvány lépett fel. 1848. május 1-jén hatalmas tűzvész pusztított. 1853-ban – újabb tűzvész alkalmával – érte hatalmas kár Soroksárt. A Grassalkovich család kihalta után báró Sina Ignác, a híres bécsi pénzember vette meg a gödöllői uradalommal együtt Soroksárt is.

1871-ben Soroksár anyaközségből kiválik Kispest, 1877-ben Szentlőrinc. A századvég gazdasági fellendülést hozott: 1872-ben Soroksár nagyközségi rangra emelkedik, 1882-ben teherpályaudvart létesítettek Soroksáron, mivel megnyílt a Budapest-Kelebia vasútvonal, 1887-ben megindult a gőzmozdony vontatta első helyiérdekű vasút Budapest-Soroksár-Dunaharaszti között, s öt évvel később kigyulladt a villanyfény, meghatározó időpont a honalapítás 1000 éves évfordulója, mindezek döntő változásokat hoztak a Budapest környéki települések életében is.

Az 1000 éves évforduló, a főváros, a környék ipara gyors fejlődésének hatására újabb és újabb területek kerülnek parcellázásra. Soroksáron megkezdődik a Millenniumtelep kialakulása. A 19. század végén Soroksár nagyközség volt Pest-Pilis-Solt-Kiskun vármegye Ráckevei járásában. Budapesthez közeli helyzetét kihasználva a fővárossal élénk gazdasági forgalmat alakított ki. Soroksárhoz tartozott Erzsébetfalva és Kossuthfalva, valamint a gubacsi puszta.

Stratégiai okokból 1944 novemberében kiürítették a községet. A kitelepítés 1946. május 2-án kezdődött. 12 nap alatt több, mint 5000 soroksári svábot indították útnak Németország felé kollektív bűnösséget vádolva. 230 németországi település fogadta be a kitelepítetteket. Az 1960-asévek vége felé látogattak először Soroksárra a falu szülöttéi.

Soroksár nagyközségből Budapest XX. kerülete 1950. január 1-jén Pesterzsébet megyei jogú város és Soroksár nagyközség, Budapest XX. kerületeként kezdte meg közös életét a fővárosban. 1956. január 12-én súlyos földrengés rázta meg a falut. Kora tavasszal jeges ár pusztított. Soroksár Dunához közel eső részeit elöntötte a víz. Az önálló XXIII. kerület A két kerületrész „házassága „ több, mint 40 esztendőn át tartott. Lelkes lokálpatrióták csatlakoztak a Polgári Szövetség Soroksárért Egyesülethez, akik felvállalták kemény és hosszan tartó harcot Soroksár önállóságáért. 1992. szeptember 27-én sikeres népszavazást tartottak, ahol a soroksári polgárok szavazataikkal, az újra önálló Soroksár mellett álltak ki. Az így létrejött XXIII. kerület 1994. december 11-én választotta meg első képviselő-testületét.